Hola,
aunque lo normal sería ahora empezar con ejemplos de código de Grails la verdad es que soy un vago y prefiero usar un IDE en mi caso yo utilizo Eclipse y lo que explicaré ahora es como tengo yo configurado el Eclipse y algunas cosas que me pasan al utilizarlo.
Instalación
Para esta entrada utilizaré la versión Indigo de Eclipse, para lo que yo descargo desde http://www.eclipse.org/downloads/ yo utilizo la versión
la verdad es que es posible que se pueda utilizar otra versión.
El siguiente paso que utilizo es instalar el plugin de Grails contenido en el SpringSource Tool Suite pero que para mi es demasiado pesado y lo que yo hago es añadir como Available Software Sites los siguientes enlaces.
Para lo que voy a Help->Install New Software y luego le damos al botón 
como se puede ver en la imagen adjunta, luego selecciones el segundo enlace de Tools, ponemos en el buscador grails y marcamos el complemento para su instalación y como se puede ver en la imagen a continuación.
Añadiendo los Grails
Ahora el siguiente paso lo que queda es tocar la configuración para usar Grails. Para lo que nos vamos a Windows->Preferences->Groovy expandimos esa rama de la configuración, seleccionamos Grails y usando la opción de ADD y seleccionamos el la instalación de Grails que se tenga en el sistema como se muestra a continuación.
Trabajando con Grails y Eclipse
Ahora que ya tenemos configurado el eclipse lo primero es incluir el proyecto Grails en nuestro sistema, si este era un proyecto Grails lo normal es que te pida configurar lo como proyecto Grails, si por alguna razón falla se puede pulsar sobre el proyecto con el botón derecho del ratón y usar la opción de Configure donde se puede convertir en Grails project.
Cuando hemos hecho esto ya podemos hacer muchas cosas, y una de las primera es instalar las dependencias de proyecto, para lo que haremos es botón derecho sobre el proyecto, nos vamos Grails Tools luego seleccionamos Refresh Dependencies
Ahora podemos ejecutar cualquiera de las acciones de Grails propias o que incluyamos nosotros, como se explicará más adelante para lo que ejecutaremos desde Grails Tools seleccionando Open Grails Command Prompt o usemos el atajo Control + Shift + Alt + G
Tras esto podemos ejecutar el proyecto mediante la acción del botón derecho con la opción de Run as … eligiendo la segunda opción de Grails Command (run-app) o incluso depurar nuestra aplicación mediante el Debug as … . Y para poder lanzar test se deben usar las opción Gails Command (test-app), sobre el proyecto entero o uno de los test que se tenga.
Bueno como ya es tarde y estoy cansado más tarde escribiré un poco más con más cosas.